为了提高焊接质量的稳定性和焊接过程中的自动化水平，焊接机器人系统在各行各业得到了广泛的应用。目前，由焊接机器人和变位机组成的焊接工作站主要有两类，卡诺普埃斯顿双轴U型变位机，一类是非同步工作站，另一类是同步工作站。对于非同步工作站，借助分度机可以将待悍工件转到几个特定的位置，然后由机器人分别对每一个特定位置的焊缝进行焊接。此类工作站中机器人和变位机之间的运动关系比较简单，机器人的示教和离线编程相对来说比较容易。对于一些复杂焊接，要求机器人和变位机在焊接过程中协调运动。此时，机器人和变位机的个自由度之间存在着很强的耦合关系。研究自由度的解耦和运动学解析是离线编程中的一个重要方向。
该研究通过采用船型焊接约束以及机构运动学分析方法，解决了焊接过程中机器人和变位机系统的自由度解耦运动分解，为焊接机器人和变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础。
变位机应用的过程中，必须根据装配和焊接工艺过程的特点明确下列
变位机应用的过程中，一般由工作台回转机构和翻转机构组成，通过工作台的升降，翻转和回转使固定在工作台上的工件达到所需的焊接，装配角度，工作台回转为变频无级调速，可得到满意的焊接速度。
通常在设计电力驱动的变位机方案时，需要选择从电机到工作台之间的机械传动方式和相应的传动机构。在选择之前必须根据装配和焊接工艺过程的特点明确下列要求:
(1)对变位机械的功能要求:指变位机械应该能实现什么动作，如平移、升降或者回转等。如果是平移，是直线平移还是曲线平移;如果是回转运动，是连续回转还是间歇翻转等;
(2)对运动速度的要求: 必须明确是快速还是慢速，是恒速还是变速，是有级变速还是无级变速。
(3)对自锁、过载的保护，双轴U型变位机，吸振等能力的要求 : 一般升降用的或翻转用的以及有倾覆危险的传动，为了安全，双轴U型变位机厂家，传动机构必须有自锁能力。
在人们的眼里，可能认为焊接变位机是一个无足轻重的产品。然而，双轴U型变位机自动化，在国际上，包括各种功能的产品在内，有百余系列。在技术上有普通型的；有无隙传动伺服控制型的；产品的额定负荷范围，达到0.1kN～18000kN。可以说，焊接变位机是一个品种多，技术水平不低，小、中、大发展齐全的产品。
变位器作用：
1、通过改变焊件、焊机及焊接工人的操作位置，达到和保持焊接位置的状态。‘
2、有利于实现机械化和自动化生产。焊接变位机械的主要类型有焊件变位机、焊机变位机和焊工变位机等几种，每种类型又按其结构特点或作用分成若干种类。
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