双轴L型变位机生产服务至上

双轴变位机是专用焊接辅助设备，适用于回转工作的焊接变位，以得到理想的加工位置和焊接速度。可与操作机，焊机配套使用，组成自动焊接中心，也可用于手工作业时的工件变位。

双轴变位机包括底座、驱动电机、减速机、回转支承和转盘，转盘上设有定位销，驱动电机与减速机配合使用且安装在底座内，回转支承与减速机的输出轴连接固定，转盘固定在回转支承上，其工作原理为：工件通过定位销固定在转盘上随转盘转动，在工件焊接过程中改变工件的待焊接位置，从而完整对工件的焊接、组装过程。

对于每一种的待焊接工件，其往往都包括许多种大小不同的型号，现有的单轴变位机使用时其定位销的位置固定，只能适合于特定大小的待焊接工件使用，适用性差，对同一类工件的焊接过程中需要切换不同大小的变位机完成焊接，费时费力。

焊接机器人和变位机视为整机系统开发出配套的专用控制器

焊接机器人作用

焊接机器人作为现代制造业的主体装备成员，在工业生产现场得到了广泛的应用。然而，由于受关节自由度和作业可达空间的限制，单一的通用焊接机器人所能完成的焊接任务是十分有限的，所以在面对复杂焊接任务的生产环节，就不得不用大量的焊接机器人来协同完成，于是我们就看到数十台甚至上百台焊接机器人同时工作在同一生产线上的壮观场面。

将焊接机器人和变位机视为整机系统开发出配套的专用控制器，可以提高设计效率，获得较好的协同作业效果。

通过这种集成化的专业控制系统，可以在焊接初始时期预先规划好焊接机器人和变位机的运动轨迹，使得在作业工程中实现二者良好的配合。目前，具有机器人自动焊接系统生产资质的国内厂家大多采取该设计方案。

焊接机器人和变位机系统的离线编程研究

为了提高焊接质量的稳定性和焊接过程中的自动化水平，焊接机器人系统在各行各业得到了广泛的应用。目前，由焊接机器人和变位机组成的焊接工作站主要有两类，一类是非同步工作站，另一类是同步工作站。对于非同步工作站，借助分度机可以将待悍工件转到几个特定的位置，然后由机器人分别对每一个特定位置的焊缝进行焊接。此类工作站中机器人和变位机之间的运动关系比较简单，机器人的示教和离线编程相对来说比较容易。对于一些复杂焊接，要求机器人和变位机在焊接过程中协调运动。此时，机器人和变位机的个自由度之间存在着很强的耦合关系。研究自由度的解耦和运动学解析是离线编程中的一个重要方向。

该研究通过采用船型焊接约束以及机构运动学分析方法，解决了焊接过程中机器人和变位机系统的自由度解耦运动分解，为焊接机器人和变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础。

变位机应用的过程中,必须根据装配和焊接工艺过程的特点明确下列

变位机应用的过程中，一般由工作台回转机构和翻转机构组成，通过工作台的升降，翻转和回转使固定在工作台上的工件达到所需的焊接，装配角度，工作台回转为变频无级调速，可得到满意的焊接速度。

通常在设计电力驱动的变位机方案时，需要选择从电机到工作台之间的机械传动方式和相应的传动机构。在选择之前必须根据装配和焊接工艺过程的特点明确下列要求:

(1)对变位机械的功能要求:指变位机械应该能实现什么动作，如平移、升降或者回转等。如果是平移，是直线平移还是曲线平移;如果是回转运动，是连续回转还是间歇翻转等;

(2)对运动速度的要求: 必须明确是快速还是慢速，是恒速还是变速，是有级变速还是无级变速。

(3)对自锁、过载的保护，吸振等能力的要求 : 一般升降用的或翻转用的以及有倾覆危险的传动，为了安全，传动机构必须有自锁能力。