在各种生产实践当中，上下料机器人的机械夹爪现已被许多的使用，因为上下料机械夹爪具有操作便利并且的优势，可以提高产品的生产质量以及可以避免工人在生产线上进行长期的单调繁重劳动。那么上下料机械夹爪具有哪些主要的部件呢？

1、抓取和传送组织

抓取和传送组织又被形象的称之为手部和臂部，其间，抓取组织包含有手指和传力组织，在工作中起到对物件进行抓取和放置的作用。上下料机械夹爪的传送组织则包含了手腕和手臂等结构，在实践当中可以用来改动物件的方位以及位置。

2、驱动部分

评价高的转移机器人的机械夹爪经过驱动部分来产生动力，因此驱动部分也是它的动力源，通常有液压、气压、电力以及机械式驱动四种不同的驱动形式。其间，液压驱动体系是由油缸、阀、油阀和油箱等组成；气压驱动体系是由气缸、气阀、空压机（或由空气压缩机站直接供给）和储气罐等组成；电机驱动体系是由一些电动机组成。

3、控制部分

机械夹爪的控制部分一般包含有程序控制部分与行程检测反馈部分，是上下料机械夹爪中的指挥体系，因为上下料机械夹爪中的每一个程序动作都是由控制部分来指挥履行的，包含动作的履行顺序、动作的起始位置以及时间等，此外，对运行的速度和加速度也能进行控制。

上下料机器人的零部件功用齐全，使用也越来越广泛，下面我们来看一下它的组成与优点有哪些：

上下料机器人采用模块化设计，能够进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。组成部分有：立柱、横梁(X轴)、竖梁(Z轴)、控制系统、上下料仓系统、爪手系统等。各模块在机械上彼此相对独立，亦能够在一定范围内进行恣意组合，可实现对车床、加工中心、插齿机、电火花机床、磨床等类设备的自动化生产。

上下料机器人的安装调试能够与加工机床分隔进行，机床部分为规范机即可。机器人部分是一个彻底独立体，即便在顾客现场亦可对已经购买的机床进行自动化改造和晋级。换言之，机械手毛病时，只需调整或维修机械手而不会影响机床的正常工作。

上下料机器人的优点：

1、节省人力资源：有的料，尤其是比较重的料，往往需要几个工人才能完成，而一个上下料机器人，就能搞定了。

2、程序化操作，速度可调。上下料机器人是依据程序来运转的，修改程序内容，就能够控制机械手的动作。

3、减少人为损耗：如果是人工操作的话，不免不出现意外，工人受伤，或者是机器受损，亦或是工件受损，上下料机器人基本上能彻底避免这些问题。

4、效率的问题：也就是说，上下料机器人的操作速度，比人工的速度更快。

数控机床机器人和周边设施布局、布管布线、现场示教、模拟运行、

安装调试

在数控机床完成采购和上下料机器人预调结束之后，及时交付到客户的工厂现场安装调试，完成数控机床机器人和周边设施布局、布管布线、现场示教、模拟运行、路线优化、故障率考核、客户培训陪产等一系列现场服务工作。

一、设备就位

按设计布局位置的要求，机床和机器人以及周边设施安装就位

二、布管布线

A、机床数控系统的PLC与总控制PLC的连接

B、机器人接口与总控制的接口的连接

C、周边设备接口与总控制的接口的连接

三、现场示教

采用机器人示教器，通过点动

A、找到工件上料夹持位坐标，并保持记忆；

B、找到机床卡盘夹持位坐标，并保持记忆；

C、找到机床卡盘下料的夹持位坐标，并保持记忆；

四、模拟运行，按机器人30%速度运行

五、路径优化，按机器人90%速度运行

六、故障率考核，检测机器人自动化连续运行能力，工作质量

七、陪产

A、机器人编程操作培训

B、了解项目运行情况并处理问题

C、提交技术文件，包括机械目录、电器说明书、维修手册等资料。

安装布局根据工艺流程和车间现场条件

安装布局

根据工艺流程和车间现场条件确定机床和机器人安装方式。机器人的安装方式可以按照地装式、天吊式、架装式、龙门式。

系统设计

1、总系统设计，实现对机床和机器人的统一管理，实现机床自动切削，机器人配合数控机床加工过程中的自动上下料。

2、系统设计

（1）、手爪设计

A、根据零件的重量，确定单手爪还是双手爪，或四手爪

B、根据工件形状，确定机械夹持还是真空吸附，或电磁手爪

（2）、上下料机构等物料设备设计

A、根据上料机构的储料功能，保证2小时以上加工的储备量

B、下料机构具备工件检测功能，配有人工抽检滑台

C、根据需要，配备零件搁置台，实现工件翻转

模拟

根据设计方案作出机器人自动化的3D动态模拟，防止机器人和周边设备干涉的风险。